ACS控制器控制高创伺服电机回零
场景：用ACS的SPiiPlusEC控制器，直接控制高创驱动器回零，回零方式和极限在高创驱动器中设置；之前把回零方式和极限配置放在ACS控制器上，但是回零不能读取index，回零精度不行。
思路：用ACS把高创的PDO地址关联，然后用PDO中的控制字和工作模式去控制回零，回零完成再改回成总线位置模式。
步骤1：查找高创的资料，《CDHD2伺服EtherCAT 和 CANopen参考手册》，我们找到回零模式。确认首先需要把6060h，设置为回零操作模式（6）。还有6098h的回零方式，6099h子索引1寻找开关速度，6099h子索引2寻找零位速度，6099h加速度。
步骤2：接着，需要把6040h的第4位置1，回零操作开始，等待状态字的10位和12位为1，判断回零完成。
步骤3：高创伺服接口模式为EtherCAT，下面界面上监控PDO数据的收发状态。
