从零搭建ubuntu24.04制作随身U盘----学习笔记
版本为Ubuntu24.04---ROS2----Jazzy，系统存储在3.0U盘128GB中
1.下载ubuntu24.04桌面系统
2.下载Rufus
3.不要选错设备和引导文件，再点击开始
4.选择ISO
5.准备就绪变成绿色后，点击关闭，弹出U盘，同时找到自己电脑品牌的U盘启动顺序
6.重启电脑，进入BIOS界面，关闭安全模式，把U盘启动顺序放在第一位
我的电脑是按Delete和Esc进入BIOS界面
7.先选择第一个，回车进入
8.如图设置
9.先连接网络
10.跳过就行
11.选择对应的U盘空间，我的是126GB这个，再点击新建分区表
12.在左下角选择你的U盘
13.分配好类型和挂载，选择整个sdb，确定好引导程序的设备，再点击下一步
200MB分给VFAT，其余都分给Ext4，注意挂载点不要错，其他容量U盘也是一样分配
14.设置账户
15.设置时区
16.点击安装
17.立即重启
18.先连接网络，打开终端进行换源，遇到输入密码时，直接输入密码按回车即可，密码不显示
第三步耗时较长，耐心等待即可
# 1. 备份原源文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
# 2. 清空原源文件并写入清华源
sudo tee /etc/apt/sources.list <<-'EOF'
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
EOF
# 3. 更新软件源和系统包
sudo apt update && sudo apt upgrade -y没报错在进行下一步
19.添加ROS2软件源和密钥
# （已启用可跳过）
sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe -y
# 添加ROS2密钥
sudo apt update && sudo apt install -y curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 添加ROS2 Jazzy源（清华源，速度快）
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null没有报错再进行下一步
20..安装ROS2 jazzy完整版，包含rviz2,gazebo（耗时较长耐心等待）
sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop
21.配置全局环境变量
# 将ROS2环境变量写入~/.bashrc
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 生效环境变量
source ~/.bashrc
# 验证安装成功 查看节点列表（空列表无报错，正常）
ros2 node list
# 启动ROS2最经典的小海龟例程（可视化验证，可选）
ros2 run turtlesim turtlesim_node
以上就完成了ubuntu24.04安装，后续就是补充自己需要的功能
22.安装ROS2依赖工具（建图和节点运行）
sudo apt install -y python3-argcomplete ros-jazzy-ros-base python3-colcon-common-extensions
23.安装基础工具（串口、USB、终端相关）
sudo apt install -y screen tmux minicom usbutils libudev-dev
